伺服减速机 减速机十大公认品牌

工业机器人概念持续火热，而减速器是工业机器人的关节，用于降低转速和增加扭矩，以保证机器人稳定、精确的运行。

申万宏源证券凯利团队表示，减速器是机器人零部件中最大的单品，是高成长、高景气、高壁垒的优质赛道。人形机器人未来可以打开精密减速器的天花板。

减速机定义机器人“自由度”，价值量高

工业机器人主要由控制器、伺服机构和减速器组成。这三个部件共同作用，实现机器人可控、稳定、准确的标准动作，每个部件缺一不可。

（1）控制器:作为机器人的“大脑”，它通过硬件和软件的结合来控制机器人的运动位置、姿态和轨迹；

（2）伺服电机:作为机器人的“驱动力”，它根据控制器发出的指令输出转矩，动态控制机器人的速度和位置；

（3）减速器:伺服电机一般输出高转速、小扭矩，不能满足机器人本体的运动要求。需要减速器来降低速度和增加扭矩。

减速器是机器人本体中成本最高的环节。减速器位于机器人产业链的上游部分，其中机器人本体制造位于中间，集成应用位于下游。根据高工机器人的数据，在工业机器人的总成本中，减速器占比最高，占比为32%，其次是伺服、外壳和控制器，分别占20%、18%和15%。

产品形式:RV减速器和谐波减速器是主要的精密减速器。RV减速器和谐波减速器各有优缺点，相辅相成。

RV减速器刚性好，抗冲击性强，传动平稳，精度高，适用于中重载应用。通常用于多关节机器人的车架、吊臂、肩部等重载环节，应用场景包括汽车、交通运输、港口码头等。

谐波减速器体积小，零件少。它还具有高精度和高传动比的特点。它适用于小型、中型和低负载应用，通常用于机器人前臂、手腕和手部。应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗保健等。

用法:减速器的用法取决于“自由度”的数量。一般来说，六轴机器人使用六个谐波/RV减速器，协作机器人使用六至七个谐波/RV减速器，SCARA机器人使用三个谐波/RV减速器，并联/三角机器人使用一个谐波减速器，人形机器人总共使用15-40个减速器，每条腿配备六个谐波减速器。使用量随着肢体使用量和复杂程度的增加而增加。机器人本体制造商根据负载、体积、速度和精度的要求选择和使用RV减速器、谐波减速器或其他类型的减速器。

减速器的平均数量预计会增加。根据GGII数据，2020年多关节机器人、SCARA机器人、协作机器人和坐标机器人的市场份额分别为63%、30%、4%和3%，多关节机器人将使用六种减速器，这将大大推动减速器的需求。协作机器人可以与人近距离互动，并协助生产。目前，它们仍处于初级阶段。每台带7个谐波减速器的机器人将形成较大的增量需求。

优质赛道:高成长、高景气、高壁垒工业机器人是RV减速器和谐波减速器最重要的下游应用领域，因此工业机器人行业的快速增长为精密减速器市场贡献了最大的增量。

高增长:机器换人的大趋势。工业机器人是精密减速器最重要的下游应用领域。在劳动力结构性缺口+劳动力成本上升+机器人成本下降+自动化升级的背景下，发展前景广阔。根据测算，仅考虑工业机器人领域，2022年国内谐波和RV减速器市场规模分别为20亿元和43亿元。同时在机床、半导体设备、医疗器械等传统领域也逐渐渗透。

高景气度:机器为人的浪潮带动行业需求爆发，供不应求。2022年，疫情影响了机器人的生产和交付，但需求端订单仍然强劲。从日本机器人订单和生产数据来看，2022Q1日本机器人订单增长率为104%，生产增长率仅为4%，供需缺口较大。

高壁垒:精密减速器行业是一个技术密集型行业。谐波和RV减速器对材料、加工精度和工艺要求高，进入门槛高。因此市场长期被两个日本品牌垄断，市场份额达到60%+。下游本体厂商很少自主开发而选择外包。

人形机器人未来可期，打开精密减速机天花板

2021年8月，在特斯拉首个人工智能日（AI Day）上，马斯克宣布推出特斯拉机器人Tesla Bot；2022年1月，马斯克在财报电话会议上表示“开发人形机器人将是今年最重要的任务”；2022年4月，据彭博报道，马斯克在接受采访时表示，特斯拉Bot-Optimus最早将于2023年投入生产。2022年6月，马斯克在推特上表示，特斯拉Bot原型车将在2022年9月30日的AI日上亮相，这引起了全球的关注和热议。

除了特斯拉，2022年戴森宣布将在未来十年内推出可以做家务的人形机器人。戴森首席工程师Jake Dyson表示，“与可穿戴设备一样，机器人也是戴森的未来”。

与工业机器人相比，人形机器人的自由度和减速器数量增加了一倍，其中蕴含着巨大的增量需求。

垄断格局有望重塑，国产化趋势正在形成

过去，中国工业机器人减速器依赖进口，国产品牌难以突破。为摆脱海外技术限制，和地方密集出台政策支持全产业链补短板，行业发展明显提速。国内减速器制造商迎来发展机遇，充分受益于减速器的国产替代进程。

目前，我国工业机器人减速器国产化趋势正在形成。根据GGII数据，2014-2021年工业机器人精密减速器国产品牌的市场份额将从11%增长到41%。

本文主要观点来源于《减速器:机器人零部件最大单品，定义“关节”仿生自由度——申万机器人系列深度报道》。原作者为申万宏源证券凯利、刘洋、李磊、刘建伟。

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